3D MODELING OF THE RRRT MANIPULATOR AND DETERMINATION OF DISTRIBUTED DYNAMIC LOADS ARISING IN ITS LINKS

Abstract

Важность. Динамические силы являются важной характеристикой механизмов, поскольку они влияют на их работу и могут привести к их повреждени. Этот проект разработан в Maple и рассмотрит динамические силы, действующие на нарисованный механизм. По мере увеличения сложности роботов-манипуляторов его изучение становится все труднее, и его изготовление обходится дорого. Моделирование пространственных роботов-манипуляторов на компьютере часто является наиболее подходящим, даже единственным методом исследования. А также, в специальных программах роботы-манипуляторы не только получают трехмерную модель, но и позволяют определять ее кинематику, динамику и даже распределенные динамические нагрузки, возникающие в суставах.

Теоретическая и практическая значимость исследования. Тема диссертации носит теоретический характер, а полученные результаты находят применение и для других будущих промышленных роботов. Созданные приближенные решения, полученные априорные оценки могут найти применение в численном решении задач.